[发明专利]移动体高度判别装置

摘要

一种移动体高度判别装置，可用单一摄像装置简单良好判别高度，在2维图像G中，高度运算部24进行以下处理。将代表点P1、P2之一作为标准高度的标准点A，另一个为虚拟高度的假定点B。沿移动体M1的垂直轴线T将标准点A修正为与虚拟高度等量的比较点a。求取多个时钟以上期间的点a和点B间实际空间上的2点间距离d的变动量q。设定3个以上假定点B的高度设定值，并求取各变动量q。对于2个代表点P1、P2，使标准点A和假定点B的关系相反，求取上述变动量q。其中变动量q最少且对标准点移动量的比例满足于一定值以内时，其高度设定值的假定高度，作为与标准点A的移动体M1对应的假定点B上移动体M2的相对高度。

主权项

1.一种移动体高度判别装置，其特征为具有：单一摄像装置，用来从上方拍摄某个监视区域；识别装置，用来在通过上述摄像装置所得到的2维图像内将有图像浓度差的区域作为移动体进行识别，并计算所代表的点；跟踪装置，用来跟踪上述所代表的点；高度运算装置，具备将图像内距离转换成实际空间距离的转换系数，该图像内距离是通过把上述图像内的点假定为地面高度来决定的；上述高度运算装置，在上述识别装置计算的点于同一图像内较为接近处有2个点时，求取上述跟踪装置对该2点各自独立进行多个时钟期间跟踪后的图像内轨迹，将一个点看作是具有标准地面高度的标准点，并将另一点看作是具有虚拟地面高度的假定点，在通过上述标准点的实际空间上的垂直轴线上求取为上述虚拟地面高度修正后的比较点，接着，利用上述转换系数求取上述比较点和上述假定点之间实际空间上的2点间距离，并且对进行多个时钟期间跟踪后的结果求取上述实际空间上的2点间距离，并求取其2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，至少假定3种以上上述假定点上虚拟地面高度的高度设定值，为每个不同的高度设定值求取上述2点间距离的变动量，接着，在作为上述2点的关系使标准点和假定点相反的状态下，与上面相同，求取2点间距离的变动量和标准点多个时钟期间上的实际空间移动距离，在这些各变动量之中变动量最少且对标准点移动量的比例满足于一定值以内时，获得由其高度设定值得到的假定高度，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，或者获得下述假定高度的修正值，来作为与标准点上的移动体对应的假定点上移动体的相对高度，该假定高度的修正值是看作为每个假定高度使变动量以2元公式的形式产生变化并取其极小值的值。