[发明专利]多足行走仿生机器人

摘要

多足行走仿生机器人，属于机器人技术领域。基于仿生学和欠驱动学原理进行机械结构的优化设计，本发明为多足机器人的研制提供了一个全新的原创性的驱动结构和方式，仅采用两个马达就可实现多足机器人的前进和转弯运动并让运动状态更具有节律性，大大的降低了同类型多足机器人的成本，实现了整个系统的简单控制。本发明还具有较强的延展性，适用于双足以上的各种偶数足的多足机器人。本发明在航天探测、军事、工业、考古、勘探以及玩具开发等领域都具有很强的实用价值。

主权项

1，一种实现步态行走的多足行走仿生机器人，主要包括：壳体(1)、驱动结构、转弯结构和足，其中驱动结构包括偏心结构组(17)、偏心结构组(20)、和拉杆，其中转弯结构包括转弯驱动装置(2)、拨叉(3)、离合装置(15)；其特征在于：连接方法为驱动结构：前进驱动装置(14)固定在壳体(1)上，并输出到离合装置(15)上，离合装置(15)分别可以与偏心结构组(13)偏心结构组(16)离合，偏心结构组(13)分别通过拉杆(10)(11)(12)与足(4)(6)(8)连接，偏心结构组(16)分别通过拉杆(17)(18)(19)与足(21)(23)(25)连接；转弯结构：转弯驱动装置(2)固定在壳体(1)上，通过拨叉(3)输出到离合装置(15)上。