[发明专利]精加工装置

摘要

本发明提供一种可减少无用的去除飞边动作，并可防止被加工工件切削过量的精加工装置。相对于被加工工件的飞边去除表面，用力的控制来按压加工刀具，然后仿形该表面、求出表面形状的位置数据。再有，相对于该位置数据修正由机器人的挠曲所产生的误差。将所得位置数据与从CAD得到的飞边去除表面形状的目标形状比较。求出表面形状的法线方向的偏差。根据偏差的起始位置和终止位置及该偏差的尺寸来求出飞边的发生起始位置和终止位置、及其高度。做成并执行由连接飞边的终止位置和起始位置的路径及去除飞边的切削路径构成的加工程序。由于求出了飞边位置并移动到该飞边位置以去除其飞边，所以可高效率地进行去除飞边。

主权项

1.一种精加工装置，由安装有加工刀具(4)的机器人(1)对配置于该机器人(1)的外部的被加工工件(5)进行精加工，使得该被加工工件(5)的形状接近于目标形状，其特征在于，该精加工装置配备有：测量作用于所述加工刀具(4)和被加工工件(5)之间的力的力测量单元(3)；使用该力测量单元(3)，在将所述加工刀具(4)用一定的力按压在被加工工件(5)上的同时，仿形该被加工工件(5)的表面的仿形控制单元(21)；从所述仿形控制单元(21)的仿形执行中的所述加工刀具(4)的位置·姿势计算该加工刀具(4)和被加工工件(5)的接触位置并记录该计算结果，由此获得所述被加工工件(5)的表面形状的表面形状获得单元(22)；将由该表面形状获得单元(22)所获得的被加工工件(5)的表面形状和所述目标形状进行比较的比较单元(24)；以及根据该比较单元(24)的比较结果，在控制加工刀具(4)的位置的同时进行加工，使得所述被加工工件(5)接近于所述目标形状的加工单元(25)。