[发明专利]高保真度自动演奏器乐器、其中使用的自动演奏器和方法

摘要

一种自动演奏器钢琴，包括形成伺服控制环(304)的键传感器(7)、电磁控制的键致动器(6)和控制器(302)，并且在伺服控制环(304)的控制下再现键运动；伺服控制环(304)将驱动脉冲信号(ui)调整到目标占空比或平均电流，以便强迫黑键和白键(1a、1b)在基准键轨迹(rf)上行进；控制器(302)将键运动分类为半行程或全行程，并在目标键位置(rx)和实际键位置(yx)之间的偏差、目标键速度(rv)和实际键速度(yv)之间的偏差以及键运动种类的基础上确定目标占空比，以便使键运动稳定。

主权项

1.一种用于产生音调的自动演奏器乐器，包括：原声乐器(100)，包含多个操纵器(1a、1b)，被有选择地移动，以指定所述音调的音高，和音调生成器(2、3、4)，连接到所述多个操纵器(1a、1b)，并响应所述多个操纵器(1a、1b)的运动，以便以指定的音高产生所述音调；以及自动演奏器(300)，包含多个传感器(7)，用于产生代表物理量的检测信号(yxa)，所述物理量表示所述运动，多个致动器(6)，被驱动信号(ui)有选择地激励，以便引起所述多个操纵器(1a、1b)的所述运动，和控制器(302)，连接到所述多个传感器(7)和所述多个致动器(6)，用于形成伺服控制环(304)，并利用所述驱动信号(ui)强迫所述多个操纵器(1a、1b)在基准轨迹(rf)上行进，所述驱动信号(ui)的量值包含代表所述伺服控制环(304)的响应特性的环路增益分量(uxv)、和代表要施加在所述多个操纵器(1a、1b)上的恒定负载的基本分量(u)，其特征在于所述控制器(302)将所述运动分类为第一种运动或第二种运动，其中，在所述第一种运动中，所述多个操纵器(1a、1b)通过比临界时间周期长的逆转来改变运动方向，在所述第二种运动中，所述多个操纵器(1a、1b)通过等于或短于所述临界时间周期的所述逆转来改变运动方向，并且在于在所述第二种运动中，所述控制器增大所述逆转附近的所述基本分量(u)，以便保持所述运动稳定。