[发明专利]激光加工用机器人系统

摘要

一种激光加工用机器人，其中：具备机械手；激光加工工具；光纤；和配线通路。臂部具备第1部件和第2部件。配线通路在第1部件和第2部件的内部连续形成，在第1部件中设置配线通路的光纤导入口，同时，在第2部件的手腕部中设置配线通路的光纤导出口。激光加工工具具备：安装部，可相对垂直于第1控制轴的第2控制轴回旋地安装在手腕部上；喷嘴部，具有沿与第2控制轴的轴线交叉的方向延伸的激光通路，从安装部延伸设置；和反射部，内设于安装部中，反射从光纤射出的激光，并且导向激光通路。光纤的输出端面被定位于设置在手腕部中的光纤导出口与激光加工工具的反射部之间。

主权项

1.一种激光加工用机器人(10)，其特征在于，具备：机械手(14)，配备具有手腕部(26)的臂部(28)，并且设置有多个控制轴(38、40、42、44、46)；激光加工工具(18)，安装在所述机械手的所述手腕部上；光纤(22)，向所述激光加工工具传输激光(L)；和配线通路(52)，内设于所述机械手的所述臂部中，容纳所述光纤，所述臂部具备在与所述手腕部的相反侧相对于第1控制轴(44)固定配置的第1部件(48)；和可相对于该第1控制轴旋转地支撑在该第1部件上、在末端具有该手腕部的第2部件(50)，所述配线通路在该第1部件和该第2部件的内部连续形成，在该第1部件上设置该配线通路的光纤导入口(54)，同时在该第2部件的该手腕部上设置该配线通路的光纤导出口(56)，所述激光加工工具具备：安装部(60)，可相对于垂直于所述第1控制轴的第2控制轴(46)回旋地安装在所述手腕部上；喷嘴部(64)，具有沿与该第2控制轴的轴线交叉的方向延伸的激光通路(62)，并且从该安装部延伸设置；和反射部(66)，内设于该安装部中，反射从所述光纤射出的激光，并且将其导向该激光通路，所述光纤的输出端面(22a)被定位于设置在所述手腕部上的所述光纤导出口与所述激光加工工具的所述反射部之间。