[发明专利]六自由度冗余并联机构

摘要

本发明公开了一种六自由度冗余并联机构，包括一个动平台、一个静平台和四个支链，所述静平台为环形导轨结构，环形导轨上安装有四个滑块；支链的一端通过球铰安装在动平台的底部，支链的另一端连接在滑块上形成转动副，滑块在环形导轨上滑动构成移动副。本发明的并联机构，可以任意选取一个支链作为冗余支链，与其对称的其他支链作为运动支链。由于采用了冗余支链的结构形式，提高了机床的刚性，同时避免了机床结构奇异位形，扩大了机床的工作空间；导轨与滑块的组合形式提高了导轨轴向的工作空间，而环形导轨的采用可实现圆周方向上动平台大范围的移动，从而使机床在整个圆周方向上的工作空间，尤其使姿态空间大大提高。

主权项

1、一种六自由度冗余并联机构，包括动平台、静平台和支链，其特征在于：所述静平台为环形导轨(4)结构，环形导轨(4)上安装有多个滑块，滑块在环形导轨(4)上滑动形成移动副；支链的一端为球铰(6)，且球铰(6)安装在动平台(1)的底部，支链的另一端连接在滑块上形成转动副。