[发明专利]运动体控制方法、控制系统、控制程序

摘要

本发明提供一种在机器人等具有关节的运动体的功能发生异常的情况下可根据该异常的内容适当地控制运动体的功能的方法。模式设定部(112)，根据异常检测部(111)的“第1异常”的发生检测，设定在机器人(200)的至少起动期间结束后停止第1和第2功能的“第1模式”。另外，模式设定部(112)，根据异常检测部(111)的“第2异常”的发生检测，设定在至少起动期间结束后停止第1功能，而在起动期间内通过第2功能调整控制器(100)等的“第2模式”。另外，模式设定部(112)，根据异常检测部(111)的“第3异常”的发生检测，设定通过第1和第2功能使机器人(200)运动的“第3模式”。

主权项

1.一种在确认了具有第1功能和第2功能的运动体起动时有无异常的基础上，控制该运动体的功能的控制方法，上述第1功能包含由多个控制器中的第1副控制器对从驱动系统电源通过驱动系统电线供给到致动器的电力进行调节从而控制该致动器的作动带来的上述运动体的运动的控制功能，其中上述多个控制器通过从控制系统电源经由控制系统电线供电而作动；上述第2功能包含由上述多个控制器进行的相互通信功能和由上述多个控制器中的第2副控制器通过传感器进行的状态量的测定功能；上述控制方法的特征在于，包括：异常检测步骤，分别检测第1异常、第2异常、以及第3异常的有无，上述第1异常在从对多个控制器的供电开始到上述致动器的作动带来的运动体的运动开始为止的起动期间内，导致第1和第2功能发生故障的可能性高；上述第2异常导致第1功能发生故障的可能性高，但导致第2功能发生故障的可能性低；上述第3异常导致第1和第2功能发生故障的可能性低；模式设定步骤，在由异常检测步骤检测到存在第1异常的情况下，设定至少在起动期间结束后停止第1和第2功能的第1模式；在由异常检测步骤检测到存在第2异常的情况下，设定至少在起动期间结束后停止第1功能，而在起动期间内通过第2功能的发挥来调整控制器和传感器中的一方或双方的第2模式；在由异常检测步骤检测到存在第3异常的情况下，设定在起动期间结束后一边使第1和第2功能发挥、一边使运动体运动的第3模式；以及根据在模式设定步骤中所设定的模式控制运动体的功能的步骤。