[发明专利]自动演奏器乐器、合并在其中的自动演奏器及使用的方法

摘要

一种自动演奏钢琴，是在原声钢琴(100)的基础上制造的，并且期望自动演奏器(300)利用电磁控制的键致动器(6)引起用于重演演奏的键运动；由于原声钢琴(100)的弦槌(3)质量不同，因此在键(1a、1b)之间，键运动的负载也不同；当运动控制器(11)通过伺服控制环(304)强迫键(1a、1b)在基准键轨迹上行进时，运动控制器(11)考虑音高部分，并有选择地访问控制参数表，以便读出单独的键(1a、1b)的近似控制参数(kx、kv、u)，由此弦槌(3)在撞击弦(4)之前无误地达到目标最终弦槌速度。

主权项

1.一种用于重演由一组乐曲数据代表的演奏的自动演奏器乐器，包括：乐器(100)，包括多个链接构件(1a/1b、2、3、5)，被有选择地驱动以指定要产生的音调，并具有不同的质量值，和音调生成器(4)，被所述链接构件(1a/1b、2、3、5)激励，以便产生所述音调；以及自动演奏器(300)，包括多个致动器(6)，分别与所述多个链接构件(1a/1b、2、3、5)相关联，并响应驱动信号(ui)，以便有选择地将力施加到所述多个链接构件(1a/1b、2、3、5)上，从而驱动相关联的链接构件(1a/1b、2、3、5)在各自的基准轨迹上行进，而没有人类演奏者的手指弹奏，其中所述基准轨迹是在乐曲数据的基础上确定的，多个传感器(7)，产生代表实际物理量的检测信号(yxa)，所述实际物理量表示所述多个链接构件(1a/1b、2、3、5)的运动，和控制器(10、11)，连接于所述多个致动器(6)和所述多个传感器(7)，用于产生伺服控制环(304)，其特征在于所述控制器(10、11)在由所述实际物理量表示的所述运动和所述基准轨迹上当前期望的运动之间的差异、以及随着所述质量和所述运动一起变化的控制参数(kx、kv、u)的基础上，确定所述驱动信号(ui)的所述量值的值，并将所述驱动信号(ui)调整为所述量值的所述值。