[发明专利]利用逆算模型的马达速度控制系统和负载惯量估测方法

摘要

一种利用逆算模型的马达速度控制系统和负载惯量估测方法，应用于一交流伺服模块，主要是利用一逆向系统连结于实际系统上，以逆向推演实质的扭矩输出，于此当实际系统产生的速度信号的值逐渐增加时，会累加净惯量比；而当实际系统产生的速度信号的值增加到一定值时，则会更新净惯量比。

主权项

1.一种利用逆算模型的负载惯量估测方法，应用于一交流伺服模块，借由接收一速度命令和一扭矩信号来估算一负载惯量，包括下列步骤：设定如下列的一第一关系式于一实际系统中：其中代表一净扭矩信号，Kt代表一增益常数，i代表该实际系统产生的一电流信号，T_l代表该扭矩信号，ω代表该实际系统产生的一速度信号，J_l代表该负载惯量，以及该电流信号i为该实际系统根据该速度命令和反馈的该速度信号ω而产生；设定如下列的一第二关系式于一逆算系统中：其中i₀代表该逆算系统产生的一电流信号，Kt代表该增益常数，ω₀代表该逆算系统产生的一速度信号，J₀代表一单位马达惯量，以及该电流信号i₀是该逆算系统根据来自该实际系统的该速度信号ω和反馈的该速度信号ω₀而产生，并且该速度信号ω大致上相等于该速度信号ω₀；根据该第一关系式和该第二关系式得到一第三关系式，如下：当该交流伺服模块的马达为等速率转动时，根据该第三关系式而得到该扭矩信号T_l为-Kt:i；以及当该交流伺服模块的马达为加减速率转动时，根据该第三关系式而得到该净扭矩信号为T_l+Kt:i。