[发明专利]机器人移动控制方法

摘要

在机器人的移动控制时，根据规定为通过已被指定的始点TP4和至少一个中间点TP5、TP6和终点TP7的示教路径沿着已决定的平滑路径10、11移动机器人。此时，做到能保证在始点TP4或者是中间点的附近，机器人实际移动的路径和示教路径一致。

主权项

1.一种机器人移动控制方法，其通过在用于沿着对于先行的路径区间的示教路径移动机器人的动作结束前开始用于沿着对于后续路径区间的示教路径移动机器人的动作，重叠进行用于沿着各自的示教路径移动的动作，来在未伴随有急速的方向转换的情况下，将机器人由先行的路径区间的移动平滑地迁移到后续的路径区间的移动，包括以下步骤：决定用于沿着从对于连续的两个路经区间分别已被指定的始点到已被指定的终点的示教路径移动机器人的动作的步骤；在先行的路径区间中，指定沿着对于该先行的路径区间的示教路径从所述已被指定的始点直到经由点的路径保证区间的步骤；制作路径计划，以使在沿着对于在所述路径保证区间中所述先行的路径区间的示教路径移动机器人并使所述机器人到达所述经由点后，重叠在用于沿着对于所述先行的路径区间的示教路径移动机器人的动作上，来开始用于沿着对于后续路径区间的示教路径移动机器人的动作的步骤；和按照已制作的路径计划，在从所述先行路径区间的始点到所述后续路径区间的终点移动机器人的步骤。