[发明专利]用于非同步输入数据的平滑滤波方法

摘要

用于非同步输入数据的平滑滤波方法是一种对多个非同步输入的测量数据进行平滑滤波计算，最终得到系统状态最优估计的方法，被称为顺序双滤波器平滑方法(Sequential Dual Filter Approach to Smoothing)，简称为SDF。该方法可以被广泛应用在导航定位系统中通过融合多传感器的观测数据来得到被测物空间位置、速度和加速度等导航定位信息的场合。本发明分析了系统输入数据的非同步特性，给出了系统进行双滤波器顺序滤波以获取最优估计值的递推计算公式，特别描述了针对基于数字电视广播信号的定位系统导航定位解实施SDF计算的工作步骤。

主权项

1.一种用于非同步输入数据的平滑滤波方法，其特征在于该方法是一种顺序双滤波平滑方法，即在每一个系统状态观测时间点非同步顺序得到测量数据序列，然后对这些数据进行滤波计算以得到属于该观测时间点的系统状态最优估计值；该方法包括前向滤波器(100)和后向滤波器(200)，首先利用非同步输入的测量数据对系统状态进行前向卡尔曼滤波计算，在完成最后一个输入数据滤波计算后，反过来向初始方向进行后向卡尔曼滤波计算，最终得到该观测时间点的最优系统状态平滑估计值。