[发明专利]一种适应于多种障碍环境的复合机构机器人装置

摘要

现有的轮式或履带式机器人在应用中存在各种问题。比如，采用轮式的机器人，虽然在环境中能够快速移动，但不能适应崎岖、泥泞和松软的路面行驶；而履带式机器人，虽然克服轮式机器人在泥泞和松软路面上行驶时易遇到的陷入等问题，但存在行驶速度慢，易磨损等问题。本发明的机器人具有通常的越障机器人的基本功能，在其中综合运用轮式、履带两种运动驱动形式，并通过结构变形，使得机器人适应各种不同的道路状况，比如，平坦、崎岖、泥泞、松软，以及一定的坡度等，在平坦的路面上，充分利用轮式机构可以快速行驶的优点，而在其他路况条件下，则充分利用履带的单位面积受力小，路面附着力大的优点，使得可以顺利通过。该机器人具有的增强的独特功能在于，在路面行驶过程中，遇到障碍：一、障碍物为沟壑，沟壑宽度小于1/2履带长度加上臂长，二、障碍物为凸起物，障碍物高度低于轮径加上臂长，通过连续的组合结构变形，调整机器人与地面的接触长度、重心和姿态，使得机器人都能够可靠通过障碍物，不会造成机器人被阻挡或陷入。

主权项

1、一种适应于多种障碍环境的复合机构机器人装置，移动本体两侧安装了由电机驱动的车轮，本体上安装有电源、控制电路等外设装置，其特征在于所述的移动本体两侧对称安装了一组平移副及其驱动减速电机，平移副的平移块上各安装一摇臂机构及其驱动减速电机作为转动副，摇臂机构的另一端转动联接了履带行走机构。