[发明专利]全自动排坯机

摘要

本发明全自动排坯机涉及的是一种在粉末冶金行业中硬质合金刀片烧结前坯件的拾取、称重与码放所用之设备。结构包括机架、电子天平、多关节机器人、自动换板机构，多关节机器人、电子天平、自动换板机构安装在机架面板上；多关节机器人包括底座、三个水平关节、Z轴运动机构、抓取手指；三个水平关节包括A轴水平关节、B轴水平关节、W轴水平关节，Z轴运动机构具有伺服电机Z、滚珠丝杆螺母，旋转轴W上设置滚珠丝杆螺纹，与滚珠丝杆螺母相配合，由伺服电机Z传动旋转轴W作上、下运动。抓取手指装置在Z轴运动机构下部的旋转轴W又称Z轴下端部。自动换板机构包括传动电机1号、2号、3号，同步齿形传送带1号、2号、3号，承烧板、气缸。

主权项

1、一种全自动排坯机，其特征在于结构包括机架、电子天平、多关节机器人、自动换板机构，多关节机器人、电子天平、自动换板机构安装在机架面板上；多关节机器人包括底座、三个水平关节、Z轴运动机构、抓取手指；三个水平关节包括A轴水平关节、B轴水平关节、W轴水平关节，A轴水平关节具有手臂A、旋转轴A、伺服电机A，B轴水平关节具有手臂B、旋转轴B、伺服电机B，W轴水平关节具有旋转轴W、同步齿形传送带、伺服电机W；伺服电机A安装在底座内，手臂A套装在旋转轴A上，伺服电机A直接带动手臂A旋转；伺服电机B安装在手臂A上部，旋转轴B装在手臂A上，手臂B套装在旋转轴B上，伺服电机B带动手臂B旋转；伺服电机W安装在手臂B上部，旋转轴W装在手臂B前端轴孔内，伺服电机W通过同步齿形传送带带动旋转轴W旋转；Z轴运动机构具有伺服电机Z、滚珠丝杆螺母，旋转轴W上设置滚珠丝杆螺纹，与滚珠丝杆螺母相配合，由伺服电机Z通过同步齿形带带动滚珠丝杆螺母旋转，传动旋转轴W作上、下运动，旋转轴W上、下运动时又称Z轴；抓取手指装置在Z轴运动机构下部的旋转轴W又称Z轴下端部，抓取手指可采用吸盘式抓取手指，或皮囊式抓取手指，或气爪抓取手指；自动换板机构包括传动电机1号、2号、3号，同步齿形传送带1号、2号、3号，承烧板、气缸，传动电机1号、2号、3号分别装有同步齿形带轮，并分别装有同步齿形传送带1号、2号、3号，在同步齿形传送带2号的下部装有气缸，气缸上部装有托板，通过托板推动2号齿形传送带上、下升降，承烧板放置在同步齿形传送带上，由传动电机带动作前后移动，在同步齿形传送带1号、2号、3号上部侧板上分别设置有接近开关1号、2号、3号。