[发明专利]机器人的管线处理装置及具备管线处理装置的机器人

摘要

本发明涉及一种在极力减小导管的干涉区域的同时，即使不使用辅助装置也能够吸收导管的不必要的多余长度的简易的构造的管线引导装置以及具备该装置的机器人。在上臂上设置第1导管支撑部件，在手腕上设置第2导管支撑部件。导管通过第1导管支撑部件以及第2导管支撑部件支撑可以固定和扭转地被支撑，而且在两导管支撑部件之间，详细地说通过配置在前臂侧方附近的保持构件，可以滑动、绕沿着该滑动方向的轴线旋转以及绕与该轴线垂直的轴线旋转地被保持。由于保持构件被尽量靠近前臂地设置，所以导管和前腕的间隙能够变小，并且能够将与外部的周边机器等的干涉抑制成最小限度。

主权项

1.一种管线处理装置，设置在具有上臂(10)、借助关节(11)可动地连接在上述上臂(10)上的前臂(12)、可以旋转地安装在上述前臂(12)的前端上的手腕(14)、安装在上述手腕(14)上的末端执行器(16)以及与上述末端执行器(16)连接的挠性管线(18)的机器人中的、适应上述机器人(1)的动作地支撑上述管线(18)，其特征在于，具有：设置在上述上臂(10)上，可以固定或扭转地支撑上述管线(18)的第1管线支撑部件(20)；邻接上述关节(11)地设置在上述前臂(12)上，可以滑动、绕沿该滑动方向的轴线可以旋转以及绕与该轴线垂直的轴线可以旋转地保持上述管线(18)的保持部件(24)；与上述手腕(14)可以一体旋转地设置在上述手腕上，可以固定或扭转地支撑上述管线(18)的第2管线支撑部件(22)，上述第1和第2管线支撑部件(20、22)以及上述保持部件(24)配置成伴随上述手腕(14)的旋转的上述管线(18)的松弛部分在上述第1管线支撑部件(20)和上述保持部件(24)之间产生的相对位置关系。