[发明专利]一种3－PPTTRS六自由度并联精密微动机器人无效
| 申请号： | 200510125990.2 | 申请日： | 2005-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN1788942A | 公开（公告）日： | 2006-06-21 |
| 发明（设计）人： | 张之敬;叶鑫;金鑫;张卫民;王西彬 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00;B23Q1/48 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 | 代理人： | 高燕燕 |
| 地址： | 100081北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明为一种3－PPTTRS六自由度并联精密微动机器人。主要由3－PPTTRS机构、柔性铰链副、静压丝杠螺母机构、液压供油装置和开放式数控装置五个主要部分构成。机器人具有六自由度，X、Y、Z直线运动范围能达到10mm×10mm×10mm，分辨率能达到0.01μm×0.01μm×0.01μm；ψ、θ、φ旋转运动范围能达到10°×16°×10°，分辨率能达到0.023°×0.055°×0.023°。本发明能够弥补目前精密微动并联机器人自由度数少、直线和旋转运动范围小、分辨率低的缺陷，能够承受较大的冲击载荷、且负重较大、在较大范围内进行精密的微小型器件装配，将宏微运系统紧密地结合起来，在微位移领域具有很大的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ppttrs 自由度 并联 精密 微动 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种3-PPTTRS六自由度并联精密微动机器人，其特征在于主要由3-PPTTRS机构、柔性铰链副、静压丝杠螺母机构、液压供油装置和开放式数控装置五个主要部分构成；
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