[发明专利]双环三支链缩放式并联机构无效
| 申请号： | 200510131357.4 | 申请日： | 2005-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN1792570A | 公开（公告）日： | 2006-06-28 |
| 发明（设计）人： | 孔民秀;孙立宁;杜志江;张勇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 | 代理人： | 祖玉清 |
| 地址： | 150001黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种双环三支链缩放式并联机构。它包括下平台、上平台和连接于上下平台之间的三条支链，每一条支链由9个杆组成，构成两个大的6边形双环机构，整个双环机构等效于一个平行四边形，在输出端提供2个自由度，双环机构通过转动副与下平台相连、通过球副与上平台连接，双环机构底部水平杆的两端安装有两驱动电机，上平台可装工具或是手柄。本发明的单支链实际可等效为一缩放式结构且具有6个自由度，整个机构在平台处可获得6个自由度。其特点是结构紧凑，具有刚度高，位置和姿态工作空间大，运动灵活，动态响应好等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 双环三支链 缩放 并联 机构 | ||
【主权项】：
1、一种双环三支链缩放式并联机构，它包括下平台、上平台和连接于上下平台之间的三条支链，其特征是：每一条支链由9个杆组成，构成两个大的6边形双环机构，整个双环机构等效于一个平行四边形，在输出端提供2个自由度，双环机构通过转动副与下平台相连、通过球副与上平台连接，双环机构底部水平杆的两端安装有两驱动电机，上平台可装工具或是手柄。
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