[发明专利]防止偏离行车线装置

摘要

避免相对于行车线的横摆角越大，避免偏离的控制介入时机越快，给驾驶者不舒适感。以当前时刻的本车辆的横向偏移量为偏离量Xs，根据该偏离量Xs判断有无偏离倾向。在判断为有偏离倾向时，计算对应于偏离量Xs的基准横摆力矩Msb(步骤S1至步骤S4)，此外，在本车辆有向转弯外侧偏离的倾向时，计算横摆角φ越大则设定为越大值的横摆角感应增益Kφ，以及道路曲率ρ越大则设定为越大值的道路曲率感应增益Kρ(步骤S5、S6)，将横摆角感应增益Kφ及道路曲率感应增益Kρ乘以基准横摆力矩Msb，计算目标横摆力矩Ms，产生对应于该目标横摆力矩的横摆力矩(步骤S7～步骤S9)。

主权项

1.一种防止偏离行车线装置，其特征在于，具有：行驶状态检测装置，其检测本车辆相对于行车线的当前横向偏移，以及本车辆相对于行车线的当前横摆角；偏离检测装置，其对应于由该行驶状态检测装置所检测出的本车辆相对于行车线的当前横向偏移，检测本车辆是否有偏离行车线的倾向；以及避免偏离控制装置，其在由该偏离检测装置判断出本车辆有偏离行车线的倾向时，控制本车辆的车辆动作，以避免偏离，前述避免偏离控制装置根据由前述行驶状态检测装置所检测出的本车辆的当前横摆角，计算前述车辆动作的控制量。