[发明专利]机床加工端控制器

摘要

一种控制器，用于控制从动元件相对机床加工端的位置以与指令一致。加速度传感器安装于固定工具的机床加工端部件。扭矩估算器对传感器检测的加速度进行二次积分来获得机床加工端自最初位置的位移Δυ。从位置指令Pc中减去从动元件的位置反馈P1来获得第一位置偏差ε1。位移Δυ加于第一位置偏差ε1来获得第二位置偏差ε2。对第二位置偏差ε2进行学习控制器的学习控制来获得加于第一位置偏差ε1的修正值，以获得速度指令Vc。该第二位置偏差是从动元件自指令位置的位移ε1与机床加工端相对从动元件的位移Δυ的总和，因此表示机床加工端自指令位置的位移。对第二位置偏差进行学习控制以收敛到“0”，由此从动元件相对机床加工端的位置与指令一致。

主权项

1.一种控制器，具有分别控制电机位置和速度的位置控制部分和速度控制部分，以控制由电机驱动的从动元件相对机床的机床加工端的相对运动，所述控制器包括：位置检测装置，用于检测电机或从动元件的位置；获得电机的位置指令与由所述位置检测装置检测的电机位置之间的第一位置偏差的装置；加速度检测装置，用于检测机床加工端的加速度；转换装置，通过转换由所述加速度检测装置检测的加速度来确定机床加工端的位置；通过将所获得的第一位置偏差与确定的机床加工端位置相加来获得第二位置偏差的装置；和学习控制装置，用于计算并输出将第二位置偏差收敛到零的修正值，其中，修正值与第一位置偏差相加，所得总和乘以一个位置增益，且所得乘积作为速度指令输出到速度控制部分。