[发明专利]潜艇水下磁吸附排险机器人

摘要

本发明公开了一种潜艇水下磁吸附排险机器人。是一种能吸附在潜艇外壁上在其表面上自由行走的机器人。它由车体、装在车体外的机械手、装在车体两侧的二星引磁轮行走机构及装在车体内的直流电动机和传动装置及保持车体平衡的伸缩器以及装在车体外底部的定位电磁铁组成。二星引磁轮轮面强大的磁力使整车牢固吸附在潜艇壁上并在电机驱动下行走。本发明体积小，重量轻，行走、转向灵活，定位准确牢固。也可用于其它相关设备中。

主权项

1、一种潜艇水下磁吸附排险机器人，它包括能吸附在潜艇外壁上并能沿外壁行走的小车和安装在小车上的机构手(16)及控制箱(15)，小车包括车体(14)、装置在车体下部两侧的行走机构，其特征是行走机构由对称装置在车体下部两侧的至少四只二星引磁轮(10)组成，每只二星引磁轮有二个引磁轮单元(10-10)装配在二片V形支架板(10-9)之间，在其中一个支架板上装置有齿轮(10-1)和与齿轮(10-1)相啮合的2只过桥齿轮(10-2)、2只过桥齿轮(10-2)分别与相邻的星齿轮(10-3)相啮合构成能自转的一只二星引磁轮，在V形支架板(10-8)的顶端装有轮系主轴(10-4)；车体左右两侧对称的二只二星引磁轮组成一组轮对；在车体(14)内对称装有能驱动两边的引磁轮行走机构的直流电动机及传动机构；在车体(14)的底部每付轮对间还装有连接在两个引磁轮(10)之间的保持车体平衡的伸缩器(8)；在车体(14)底部还装有定位电磁铁(6)。