[发明专利]防止偏离行车线装置

摘要

在本车辆牵引着被牵引车辆的情况下，本车辆也可以适当地避免偏离。防止偏离行车线装置在有偏离倾向且检测出牵引的情况下(步骤S41、步骤S44)，利用校正用横摆力矩Mt对通常的行车线避免偏离控制中使用的目标横摆力矩Ms进行校正(步骤S45、步骤S46)，该校正用横摆力矩Mt基于从被牵引车辆向本车辆的输入，该从被牵引车辆向本车辆的输入是由于利用该行车线避免偏离控制，本车辆产生避免偏离动作引起而产生的。

主权项

1.一种防止偏离行车线装置，其特征在于，具备：偏离行车线倾向判定单元，其判定本车辆相对于行车线的偏离倾向；牵引检测单元，其检测出本车辆正在牵引被牵引车辆；避免偏离控制单元，其在前述偏离行车线倾向判定单元判定有偏离倾向的情况下，对本车辆进行行驶控制，以避免本车辆相对于行车线的偏离；以及控制量校正单元，其在前述牵引检测单元检测出前述牵引的情况下，校正前述避免偏离控制单元的控制量。