[发明专利]一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构无效
| 申请号： | 200510136710.8 | 申请日： | 2005-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN1990198A | 公开（公告）日： | 2007-07-04 |
| 发明（设计）人： | 张将;胡克 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构，包括摆线马达组件等，其中摆线马达组件安装在腕套一侧空腔中，用腕后座封住腕套的端面；长花键连轴节一端插入摆线马达组件中，另一端插入转套一端的内花键槽中；轴套安装在转套外、位于与长花键连轴节套接的一端；转套一端设有柱形空腔，内置短活塞杆，夹钳转动座插装于转套的柱形空腔内，封内置短活塞杆于所述柱形空腔内；向心滚针轴承套装在转套外圆表面，推力滚针轴承安装在向心滚针轴承与夹钳转动座之间，以及轴套与转套之间。本发明可供强作业水下机器人使用，能实现腕部360°连续回转、在高油压下安全工作，并具有重量轻、结构简单特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 作业 水下 机器人 机械手 腕部 结构 | ||
【主权项】：
1.一种强作业水下机器人用水下机械手腕部结构，其特征在于：由腕后座(1)、腕套(3)、摆线马达组件(4)、长花键连轴节(5)、轴套(6)、转套(7)、向心滚针轴承(8)、推力滚针轴承(9)、短活塞杆(10)、夹钳转动座(11)组成，其中：摆线马达组件(4)安装在腕套(3)一侧空腔中，用腕后座(1)封住腕套(3)的端面；长花键连轴节(5)一端与摆线马达组件(4)插接，另一端插入转套(7)一端的内花键槽中；轴套(6)安装在转套(7)外、位于与长花键连轴节(5)套接的一端；转套(7)一端设有柱形空腔，内置短活塞杆(10)，夹钳转动座(11)插装于转套(7)的柱形空腔内，封内置短活塞杆(10)于所述柱形空腔内；向心滚针轴承(8)套装在转套(7)外圆表面，推力滚针轴承(9)安装在向心滚针轴承(8)与夹钳转动座(11)之间，以及轴套(6)与转套(7)之间。
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