[实用新型]码垛机器人

摘要

本实用新型提供的是一种码垛机器人。它包括手臂机构、机架、伺服驱动系统、手腕、手腕姿态调整机构等。手臂机构由平行四边形连杆构成，其驱动系统安装在机架上，由水平、垂直两个驱动机构组成。其中手臂的水平主动关节F安装在水平移动板上，垂直主动关节E安装在垂直移动板上。机架安装在底座上，可实现在水平面内绕Ⅰ轴回转。手腕固定在AC连杆的A点及JI连杆的J点上，设有末端执行器回转轴Ⅱ。手腕姿态调整机构由两个平行四边形机构通过一个三运动副杆件构成。本实用新型的平行四边形连杆手臂机构与其驱动系统配置形式，非常方便地实现了码垛机器人末端执行器的线性运动轨迹。

主权项

1、一种码垛机器人，它包括手腕、手臂机构、手腕姿态调节整机构、机架、伺服驱动系统以及底座，其特征是：手臂机构由AC、BF、FD、CE四个连杆构成，姿态调节机构由两个平行四边形机构通过一个三运动副杆件联接，其中AB、BI、IJ、AJ四个连杆构成一个平行四边形，BF、FG、GH、HB四个连杆构成另一个平行四边形，连杆BF的F点与水平滚珠丝杠副连接，连杆CE的E点与垂直滚珠丝杠副连接，手腕固定在AC连杆的A点及JI连杆的J点上，机架内安装垂直直线导轨与垂直直线导轨相配合的垂直滚珠丝杠副和水平直线导轨与水平直线导轨相配合的水平滚珠丝杠副，滚珠丝杠副连接驱动机构，在垂直滚珠丝杠副及水平滚珠丝杠副上通过转轴连接手臂机构。