[实用新型]单动力滚动四杆机构

摘要

单动力滚动四杆机构，涉及一种一个动力机驱动的四杆机构实现滚动的机械装置。主动杆(1)一端设一通孔，另一端两边各设一阶梯孔，用于安装电机(5)和滚动轴承(9)。杆(2)、(3)、(4)的结构相同，杆一端设一通孔，另一端一边设一阶梯孔，大孔安装滚动轴承，另一边为一通孔，安装联接轴。主动杆和其他三杆之一的杆，通过安装于主动杆的电机的联接轴(8)连接。其他三个杆之间及最后一个杆与主动杆之间通过联接轴(9)连接。它将在四杆机构中机架与地面之间的固定约束解除，在行进的过程中，四个杆与地面依次接触，即与地面接触的杆件依次充当机架，在自身杆件惯性作用的辅助下来完成翻滚行进。该机构简单，成本低，可靠性高。

主权项

1.一种单动力滚动四杆机构，该机构包括，杆、电机、轴承、轴，其特征在于：由主动杆(1)，杆(2)，杆(3)和杆(4)，电机(5)，联接螺栓(6)，连接销(7)，联接电机的轴(8)，滚动轴承(9)，联接轴(10)连接成单动力滚动四杆机构；构成机构的零件结构及连接方式：主动杆(1)的d端设一通孔，e端设一阶梯孔，大孔用于安放电机(5)，小孔用于穿过电机(5)的输出轴，大孔的底部上均布着用于与电机(5)连接用的通孔，用联接螺栓(6)将电机(5)固定在大孔的底部；主动杆(1)的f端也设一阶梯孔，大孔用于安装滚动轴承(9)，小孔用于联接电机的轴(8)通过，e端和f端上的阶梯孔同轴；杆(4)的a端设一通孔，b端设一阶梯孔，大孔用于安装滚动轴承(9)，小孔用于联接轴(10)通过；杆(4)的c端为一通孔，用于安装联接轴(10)；a端和b端上的孔同轴；杆(2)和杆(3)与杆(4)的结构相同；杆(3)的a端与连接于杆(4)的c端和杆(4)b端的滚动轴承(9)的联接轴(10)过盈联接；杆(3)与杆(2)，杆(3)与主动杆(1)的连接同杆(3)与杆(4)的连接；机架不与地面固定，四个杆件的长度相等，在运动过程中四个杆依次轮换作为机架，机构在行进过程中四杆的形状始终是菱形的，只有一个特殊位置为正方形；运动的连续性由机构本身惯性以及对电机的控制实现，滚动翻转前进。