[实用新型]球面三自由度并联机构无效
| 申请号： | 200520038772.0 | 申请日： | 2005-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN2762940Y | 公开（公告）日： | 2006-03-08 |
| 发明（设计）人： | 李秦川;武传宇;胡旭东;朱祖超;沈卫平;陈巧红 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B23Q1/48 | 分类号： | B23Q1/48;B25J9/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310018浙江省杭州市江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种球面三自由度并联机构，包括环形导轨分别通过三个结构完全相同的分支机构与动平台相连接，每个分支机构是第一连杆的一端分别与动平台的一个角的球铰相连接、或与第一转动副相连接，第一连杆的另一端分别与第二转动副相连接，第二连杆的一端分别与第二转动副相连接，第二连杆的另一端分别与各自的滑块相连接，三个滑块均装在环形导轨上，三个滑块只能沿环形导轨移动，三个分支中的所有转动副的轴线相交于一点。本实用新型可以实现球面三维转动，具有易于控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好、具有刚度高、结构简单等特点，特别是可实现绕Z轴360度的转动，可广泛用作各种姿态控制装置。 | ||
| 搜索关键词： | 球面 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1、一种球面三自由度并联机构，其特征在于：环形导轨(1)通过三个结构完全相同的分支机构，分别与环形导轨(1)上面的动平台(7)相连接，所说的每个分支机构是第一连杆(5)的一端分别与动平台(7)的一个角的球铰(6)相连接、或与第一转动副(8)相连接，每个分支机构的第一连杆(5)的另一端分别与第二转动副(4)相连接，每个分支机构的第二连杆(3)的一端分别与第二转动副(4)相连接，每个分支机构的第二连杆(3)的另一端分别与各自的滑块(2)相连接，三个滑块(2)均装在环形导轨(1)上，三个滑块(2)只能沿环形导轨(1)移动，三个分支中的所有转动副的轴线相交于一点。
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