[发明专利]腿式移动机器人无效
| 申请号： | 200580001117.0 | 申请日： | 2005-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN1860001A | 公开（公告）日： | 2006-11-08 |
| 发明（设计）人： | 竹中透;松本敬三;五味洋;浜谷一司 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 | 代理人： | 徐年康 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供了一种腿式移动机器人，其中能够实现在其脚上安装的尺寸小、省时的地面反作用力探测器。力传感器的中心(Pb)设置在这样一个位置(Pa)上，在该位置(Pa)处，到位于板簧部分(S1－S4)的底部的着地区域的最远点的距离在机器人(R)处于静止站立状态时最小，并且到每个板簧部分(S1、S2、S3和S4)的着地区域的最远点的距离(L1、L2、L3和L4)是相等的。在平面图上，踝关节的中心(Pc)相对所述位置(Pa)沿向后方向偏移。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种腿式移动机器人，其包括：躯干；通过第一关节分别联接到躯干上的腿；通过第二关节分别联接到腿的端部处的脚；其中所述脚包括：至少一个脚部，其具有将在其底面与地面接触的着地区域，以及地面反作用力探测器，用于通过脚部探测从地面作用的地面反作用力；在平面图上，第二关节的中心(Pc)相对如下位置(Pa)偏移，该位置(Pa)是到至少一个着地区域的最远点距离最小的位置，并且地面反作用力探测器的中心(Pb)被设置成该中心(Pb)在所述位置(Pa)附近而不是踝关节的中心(Pc)附近。
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