[发明专利]物体的姿势推断及对照系统和方法及其程序

摘要

姿势推断及对照系统具备姿势推断及对照部(20)。在姿势推断及对照部(20)中，姿势候补确定部(30)确定姿势候补。比较图像生成部(40)根据确定的姿势候补，将从三维物体模型存储部(45)获得的三维物体模型投影成二维图像，生成多个与输入图像相近的比较图像。鲜明度抽取部(60)从生成的比较图像抽取反映鲜明度的第1鲜明度特征量。加权相异度计算部(50)，计算对输入图像和比较图像的相异度用第1鲜明度特征量加权后的多个加权相异度。判定部(52)将具有最小加权相异度的比较图像，作为与输入图像最相近的比较图像选出，进行姿势推断和对照。

主权项

1.一种姿势推断系统，比较输入图像和三维物体模型，进行物体的姿势推断，其特征在于具备：姿势候补确定部，生成至少一个姿势候补；比较图像生成部，根据生成的姿势候补，将三维物体模型投影成二维图像，并生成多个与输入图像相近的比较图像；第1鲜明度特征提取部，从多个比较图像分别提取反映鲜明度的第1鲜明度特征量；加权相异度计算部，计算对输入图像和比较图像的相异度用上述第1鲜明度特征量加权后的多个加权相异度；判定部，从多个加权相异度中选出具有最小加权相异度的比较图像，根据选出的比较图像推断最合适的姿势。