[发明专利]磁引导医疗系统

摘要

本发明提供了一种磁引导医疗系统。医疗装置具有插入到活体的体腔内的插入单元。位置/姿态检测单元检测所述插入单元的位置和姿态中的至少一个。磁场产生单元以轴对称的方式布置在大致的平面上，并且包括至少三个电磁体，所述电磁体的磁化方向基本上与所述平面正交。磁场控制单元控制所述磁场产生单元产生的磁场。位置/姿态变化单元根据所述位置/姿态检测单元获得的所述插入单元的位置和姿态信息，改变所述磁场产生单元和所述插入单元之间的相对位置/姿态。所述磁场控制单元对所述磁场产生单元产生的、施加给设置在所述插入单元上的磁场操作的单元的磁场进行控制，从而引导所述医疗装置。

主权项

1、一种磁引导医疗系统，该磁引导医疗系统包括：医疗装置，该医疗装置具有插入到活体的体腔内的插入单元；位置/姿态检测单元，该位置/姿态检测单元检测所述插入单元的位置和姿态中的至少一个；磁场产生单元，该磁场产生单元具有至少三个电磁体，所述电磁体轴对称地设置在大致的平面上，并且具有沿所述平面的正交方向的磁化方向；磁场控制单元，该磁场控制单元控制由所述磁场产生单元产生的磁场；位置/姿态变化单元，该位置/姿态变化单元根据与所述位置/姿态检测单元获得的所述插入单元的位置和姿态有关的信息，改变所述磁场产生单元和所述插入单元之间的相对位置/姿态；以及磁场操作的单元，该磁场操作的单元设置在所述插入单元上；其中，所述磁场产生单元产生的磁场被施加到所述磁场操作的单元上，从而引导所述医疗装置。