[发明专利]关节构造体及机器人手臂

摘要

本发明提供一种机器人手臂，其具备：被与旋转关节(3)的旋转轴同轴并且可以绕着旋转轴旋转地配设的旋转导轮(8)；配设于第一构造体(1)上，与旋转导轮(8)相同半径并且具有相同中心轴的圆弧部分的固定导引(9)；被相对地可动地配设于第二构造体(2)上的可动旋转导轮(10)，以旋转导轮(8)、可动旋转导轮(10)、固定导引(9)的顺序跨设金属线(7)。

主权项

1.一种关节构造体，其特征是，具备：第一构造体；第二构造体；将所述第一构造体与所述第二构造体连接的旋转关节；被与所述旋转关节的旋转轴同轴并且可以绕着所述旋转轴旋转地配设的旋转导轮；配设于所述第一构造体上，并且具有圆弧部分的固定导引；被相对地可动地配设于所述第二构造体上的可动旋转导轮；以所述旋转导轮、所述可动旋转导轮、所述固定导引的顺序跨设的金属线；第一驱动装置，其被设于所述第一构造体上，能够不改变所述可动旋转导轮相对于所述旋转导轮的距离地将所述第二构造体绕着所述旋转关节旋转驱动；第二驱动装置，其被设于所述第一构造体上而可以驱动所述金属线，并且通过驱动所述金属线，来移动所述可动旋转导轮，从而改变相对于所述旋转导轮的距离，利用所述第一驱动装置的驱动，不改变所述可动旋转导轮相对于所述旋转导轮的距离地将所述第二构造体绕着所述旋转关节旋转驱动。