[发明专利]运动控制装置和系统辨识方法

摘要

本发明提供一种运动控制装置的系统辨识方法，即使在粘性摩擦、固定干扰等作用时，也不受动作影响，可精度良好地辨识系统常数(惯量、粘性摩擦系数、固定干扰)。具体为，辨识器(6)构成为包括：对速度检测值Vfb进行时间微分以算出加速度检测值afb的时间微分器(10)，对加速度检测值afb进行滤波处理以算出Fafb的第1滤波器(11)，对前述速度检测值Vfb进行滤波处理以算出Fvfb的第2滤波器(12)，对前述转矩指令值Tref进行滤波处理以算出Ftref的第3滤波器(13)，及以前述Ftref、Fvfb和Fafb为基础进行时间微分和四则运算以算出前述控制对象的惯量辨识值J_hat、粘性摩擦系数辨识值D_hat和固定干扰辨识值C_hat的JDC估计器(14)。

主权项

1.一种运动控制装置的系统辨识方法，前述运动控制装置具有指令发生器、根据前述指令发生器输出的指令和从附加于电动机上的检测器得到的检测值输出用于驱动电动机的电流值的控制器、及辨识控制对象的惯量辨识值J_hat、粘性摩擦系数辨识值D_hat和固定干扰辨识值C_hat的辨识器，其特征为，按如下顺序来进行处理：对速度检测值Vfb进行时间微分以算出加速度检测值afb，算出对前述加速度检测值afb进行滤波处理后的信号Fafb，算出对前述速度检测值Vfb进行滤波处理后的信号Fvfb，算出对前述转矩指令值Tref进行滤波处理后的信号Ftref，以前述Ftref、Fvfb和Fafb为基础进行时间微分和四则运算，算出前述控制对象的惯量辨识值J_hat、粘性摩擦系数辨识值D_hat和固定干扰辨识值C_hat。