[发明专利]腿式移动机器人及其控制程序有效
| 申请号： | 200580041314.5 | 申请日： | 2005-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN101068664A | 公开（公告）日： | 2007-11-07 |
| 发明（设计）人： | 竹中透;松本隆志;吉池孝英;秋元一志;城仓信也;浅谷南己 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 李贵亮 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 及其 控制程序 | ||
【主权项】：
1.一种腿式移动机器人，其具有：基体、从基体向下方延伸设置的多个腿体、以及缓和各腿体的着地冲击的柔性机构，该腿式移动机器人通过伴随各腿体前端触地部位的着地及离地的各腿体的动作来进行移动，其特征在于，具有腿体控制装置，该腿体控制装置以触地部位按规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式来控制腿体的动作。
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