[发明专利]可折叠空间机械手

摘要

可折叠空间机械手，它涉及一种空间机器人的机械手。本发明的目的是为解决仅仅依靠人力去完成空间工作站的任务很困难及现有空间机器人的机械手系统折叠特性不好的问题。本发明第一模块化关节(1)一端的外壁与第七关节外壳(17)另一端的内壁固定连接，导线(12)设置在模块化关节的导线通孔(18)内，导线(12)的一端与单自由度手爪(4)相连接。本发明在发射到太空的过程中，可以折叠成紧凑的构型，工作时通过模块化关节的旋转，展开整个机械手完成需要的任务。模块化关节的中心设有中心孔，使得该机械手的导线从中心孔内通过，避免宇宙空间的强辐射、高温差环境对导线及其传输信号造成的破坏，避免机械手在工作过程中出现绕线。

主权项

1、一种可折叠空间机械手，它包含第一模块化关节(1)、第二模块化关节(6)、第三模块化关节(8)、第四模块化关节(13)、第五模块化关节(15)、第六模块化关节(19)、单自由度手爪(4)、导线(12)，其特征在于它还包含第一关节外壳(2)、第二关节外壳(5)、第三关节外壳(7)、第四关节外壳(9)、第五关节外壳(14)、第六关节外壳(16)、第七关节外壳(17)、第八关节外壳(20)、第一臂杆(3)、第二臂杆(10)和第三臂杆(11)；第六模块化关节(19)一端的外壁与第八关节外壳(20)一端的内壁固定连接，第六模块化关节(19)另一端的外壁与第七关节外壳(17)一端的外壁固定连接，第一模块化关节(1)一端的外壁与第七关节外壳(17)另一端的内壁固定连接，第一模块化关节(1)另一端的外壁与第一关节外壳(2)一端的内壁固定连接，第一关节外壳(2)的另一端与第一臂杆(3)的一端固定连接，第一臂杆(3)的另一端与第二关节外壳(5)的一端固定连接，第二关节外壳(5)另一端的内壁与第二模块化关节(6)一端的外壁固定连接，第二模块化关节(6)另一端的外壁与第三关节外壳(7)一端的内壁固定连接，第三模块化关节(8)一端的外壁与第三关节外壳(7)另一端的内壁固定连接，第三模块化关节(8)另一端的外壁与第四关节外壳(9)一端的内壁固定连接，第四关节外壳(9)的另一端与第二臂杆(10)的一端固定连接，第二臂杆(10)的另一端与第三臂杆(11)的一端固定连接，第三臂杆(11)的另一端与第五关节外壳(14)的一端固定连接，第五关节外壳(14)另一端的内壁与第五模块化关节(15)一端的外壁固定连接，第五模块化关节(15)另一端的外壁与第六关节外壳(16)一端的内壁固定连接，第六关节外壳(16)另一端的内壁与第四模块化关节(13)一端的外壁固定连接，第四模块化关节(13)的另一端与单自由度手爪(4)固定连接，第一模块化关节(1)、第二模块化关节(6)、第三模块化关节(8)、第四模块化关节(13)、第五模块化关节(15)和第六模块化关节(19)内分别设有模块化关节的导线通孔(18)，导线(12)设置在模块化关节的导线通孔(18)内，导线(12)的一端与单自由度手爪(4)相连接，导线(12)的另一端和第八关节外壳(20)的另一端分别与空间机器人相连接。