[发明专利]上下阶梯的步行机械装置

摘要

本发明涉及一种上下阶梯的步行机械装置，主体是由三个四连杆机构构成的工字形支架构成。工字型支架的前后8个端点分别与四个解构与功能相同的臂部相铰链形成两个四连杆机构，每个臂部由支板与支板经定位销固定连接形成平行板框架，齿轮与齿轮相咬合在平行板框架内与之固定相连，摆动齿轮与齿轮由链板相连，与齿轮相咬合，形成摆动齿轮。本发明与现有技术相比结构简单，成本低，跨越各种复杂地形功能齐全，负重板总是保持水平，整机运行平稳，维修简单。

主权项

1、一种上下阶梯的步行机械装置，特征是：主体是由三个四连杆机构构成的工字形支架构成.工字型支架的前后8个端点分别与四个解构与功能相同的臂部相铰链形成两个四连杆机构，每个臂部由支板(16)与支板(23)经定位销固定连接形成平行板框架，齿轮(2)与齿轮(3)相咬合在平行板框架内与之固定相连，摆动齿轮(1)与齿轮(2)由链板相连，与齿轮(1)相咬合，形成摆动齿轮(1)，在平行板框架内摆动齿轮(1)与同轴的位置摆动杆(12)固定相连，抬腿控制装置(14)与下阶梯及闸平衡装置(20)安装在支板(16)外侧的支架内，偏心轮(19)在支板(16)外侧与齿轮(3)同轴固定连接，与下阶梯及闸平衡装置(20)通过卡簧舌连接与控制，抬腿控制器(14)与支板(16)上的支架(16-2)及连杆(15)形成滑动连接，连杆(15)通过控制软轴(18)与控能把(51)相连，挡板(14-1)与卡轴(17)铰链，控制摆动杆(13)，下阶梯及闸平衡控制装置(20)与支板(16)上的支架(16-3)，支架(16-4)，立板(16-5)形成滑动连接，下阶梯及闸平衡控制装置(20)由主动滑块(20-5)与被动滑块(20-3)经由凸轮装置(19)控制的卡簧舌(20-1)和被动卡簧舌(20-4)控制连接，被动滑块(20-3)与连杆(20-6)，连杆(20-7)，滚轮(20-5)相铰链，由弹簧接紧，与由弹簧接紧的被动卡簧舌做滑推动作，主动滑块(20-2)通过控制钢丝软轴(12)与足部(11)相连，被动滑块(20-3)通过控制钢丝软轴(21)与控制把(5)相连，被动滑块(20-3)通过控制钢丝软轴(22)与卡簧控制器(28)相连，每个臂部与一条腿相连，在支板(23)外侧与摆动齿轮(1)同轴固定相连的转动轴杆(4)与大腿(6)顶端相铰链，在支板(23)外侧与齿轮(3)同轴固定相连的转动轴杆(5)与大腿(6)滑动连接，与大腿连杆相铰链，腿由大腿(6)、大腿连杆(7)、限位连杆(8)、小腿(9)、小腿连杆(10)相铰接形成，足部(11)由连杆(11-1)、连杆(11-2)、连杆(11-3)、连杆(11-4)及固定支杆(11-9)形成滑动四连杆，并通过控制钢丝软轴(12)与下阶梯及闸平衡控制器(20)相连，三个四连杆形成的工字架中，前后四连杆的上横梁(29)，下横梁(30)的中间都没有卡簧控制器(28)，卡黄控制器(28)由两个卡簧(28-1)组成，分别由左右两条腿的下阶梯及闸平衡控制器(20)，经控制钢丝软轴(22)相连，中间四连杆系统中的上主支架梁(32)与下主支架梁(33)之间由连杆(41)、连杆(42)铰链连接，连杆(41)与被动螺母(40)铰链，被动螺母(40)与螺杆(39)固定于下主支架梁(33)下的瓦座，与动力轴经转向相反的皮带连接。