[发明专利]助餐机器人

摘要

一种助餐机器人，由单片机控制，用于帮助手部残疾人进餐。其结构包括桌面旋转机构、机械手旋转、升降和取餐机构。桌面旋转机构可在直流减速电机带动下旋转。四个内表面为圆柱面的条形餐碗沿桌面的两根正交直径对称放置。机械手旋转机构由直流电机、蜗轮蜗杆减速器和托盘顺次连接而成。机械手升降机构由丝杠传动机构带动下的，可相对滑动的内、外套筒实现。机械手取餐机构安装在机械手升降机构中由丝杠、螺母拖动的内筒的末端，两台直流伺服电机直接驱动叉子或勺子旋转。使用时，残疾人像常人就餐一样地坐在餐桌前，分别脚踏供电、选餐、进餐开关即可按预先设定的程序实现进餐。

主权项

1.一种助餐机器人，包括桌面旋转机构；其特征在于：它还包括机械手旋转机构，机械手升降机构和机械手取餐机构；其中，机械手旋转机构固装在桌面旋转机构的立柱(11)中下部的悬臂平台(20)上，直流电机(21)、蜗轮蜗杆减速器(22)和托盘(23)顺次同轴线固连；机械手升降机构包括直流减速电机(33)、套筒座(30)、外套筒(31)、内套筒(32)、丝杠(34)、传动螺母(35)；其中，套筒座(30)借助端部法兰下与托盘(23)、上与外套筒(31)同轴线固连；外套筒(31)与下端固连传动螺母(35)的内套筒(32)滑动配合；旋入传动螺母(35)的丝杠(34)与固装在套筒座(30)内的直流减速电机(33)的输出轴固连；且内套筒(32)可借助丝杠(34)和传动螺母(35)在外套筒(31)内上下滑动；机械手取餐机构包括直流伺服电机(42)、水平臂(44)、凹状头(41)、勺子(40)和叉子(43)；其中，一端带有凹状头(41)的水平臂(44)的另一端固装在内套筒(32)的顶端，两台直流伺服电机(42)借助端面法兰同轴线地水平安装在凹状头(41)的外侧，位于凹状头(41)内侧的一把勺子(40)和一把叉子(43)的柄端分别与两台直流伺服电机(42)的输出轴固连，可交互处于水平状态或铅垂状态。