[发明专利]利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法有效
| 申请号： | 200610011534.X | 申请日： | 2006-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN101041220A | 公开（公告）日： | 2007-09-26 |
| 发明（设计）人： | 乔红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B23P19/04 | 分类号： | B23P19/04;B25J9/10;B25J19/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 周国城 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法，其包括步骤：(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内，找到“碗状约束域”；(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号，使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态，以减少位置和角度误差；(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域，寻找新的“碗状约束”，以此进一步消除位置和角度误差，直到把轴插入孔中。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 精度 机器人 实现 高精度 装配 方法 | ||
【主权项】：
1、一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法，使用的基本装配系统包括：六维机器人系统、手爪、轴、孔和固定孔的平台；其特征在于，包括下列步骤：(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内，找到“碗状约束域”；(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号，使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态，以减少位置和角度误差；(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域，寻找新的“碗状约束”，以此进一步消除位置和角度误差，直到把轴插入孔中。
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