[发明专利]SINS/CNS/GPS组合导航半实物仿真系统

摘要

一种SINS/CNS/GPS组合导航半实物仿真系统，由SINS、CNS、GPS三个子系统、组合导航计算机和轨迹发生器相关软件组成。使用SINS、GPS实物系统、星图模拟器和星敏感器模拟器实物作物理模型，组合导航计算机采用PC104嵌入式微机，轨迹发生器软件生成标称轨迹数据，系统本身的动态特征采用数字模型，在组合导航计算机中进行SINS/CNS/GPS组合导航运算，完成SINS/CNS/GPS组合导航的半实物仿真系统。本系统采用了真实器件输出的误差特性，通过轨迹发生器软件可以对各种不同轨迹进行仿真，试验结果对实际应用具有很强的借鉴意义，有效降低了试验成本，缩短了研制周期。

主权项

1、一种SINS/CNS/GPS组合导航半实物仿真系统，其特征在于：由SINS子系统(1)、CNS子系统(2)、GPS子系统(3)和组合导航计算机(4)组成，①组合导航计算机(4)中的轨道发生器根据轨迹参数生成SINS子系统(1)、CNS子系统(2)、GPS子系统(3)的标称轨迹数据，包括载体的速度、位置、姿态数据；②利用此标称数据计算并求解出对应SINS子系统的标称器件输出数据和CNS系统星光星图模拟器的光轴指向数据；③接收静态SINS数据，去除数据均值，得到真实器件噪声后叠加到求解的SINS子系统的标称器件输出数据上，将其作为具有真实误差特性的SINS输出数据，通过捷联解算求解出速度、位置和姿态；④CNS子系统利用生成的光轴指向数据产生特定视场下与光轴对应的星图图像，通过星敏感器模拟器敏感，星图处理、匹配识别和姿态确定，完成载体姿态的输出；⑤接收静态GPS数据，包括位置和速度数据，去除位置、速度数据均值，得到真实器件噪声后，叠加到前面①生成的载体的速度和位置数据上，将其作为具有真实误差特性的GPS输出；⑥组合导航计算机(4)接收③、④和⑤的输出数据，根据组合逻辑对信号进行时间同步预处理，并完成组合导航运算。