[发明专利]一种移动机器人的位姿传感系统及其方法有效
| 申请号： | 200610011732.6 | 申请日： | 2006-04-05 |
| 公开（公告）号： | CN101049697A | 公开（公告）日： | 2007-10-10 |
| 发明（设计）人： | 谭湘敏;易建强;赵冬斌 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G05B19/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 周国城 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，特别是一种移动机器人的位姿传感系统及其方法。由光电传感器、传感器弹压机构、控制处理电路三部分组成，光电传感器通过图像处理探测到机器人的位姿变化，然后把这种变化转换成数字信号；传感器弹压机构保证光电传感器与地面保持合适的距离；控制处理电路包括一块单片机和通讯接口芯片，各种处理的程序固化在单片机中，对光电传感器送来的信息滤波，融合以及位姿估计处理以及与上位机的通讯。单片机采用位姿估计算法进行位姿估计；最后，通过通信端口把实时位姿发送给上位机，从而实现实时位姿估计。采用模块化设计，能够独立工作，电路简单可靠，抗干扰能力强，性价比很高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 传感 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的位姿传感系统，由光电传感器、传感器弹压机构、控制处理电路三部分组成，光电传感器通过图像处理探测到机器人的位姿变化，然后把这种变化转换成数字信号；传感器弹压机构保证光电传感器与地面保持合适的距离；控制处理电路包括一块单片机和通讯接口芯片，各种处理的程序固化在单片机中，对光电传感器送来的信息滤波，融合以及位姿估计处理以及与上位机的通讯。
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