[发明专利]可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构

摘要

本发明公开了一种可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人，其构成包括机座和设置在机座上的第一、第二支链以及执行装置；所述的第一支链包括第一驱动装置、第一驱动轴、第一主动臂以及与第一主动臂铰接的第一从动臂；所述的第二支链包括第二驱动装置、第二驱动轴、第二主动臂以及与第二主动臂铰接的第二从动臂；所述的执行装置包括第三驱动装置、第三驱动轴、两个传动装置、直线运动驱动装置以及末端执行器；所述第一从动臂与第二从动臂的末端通过第三销轴铰接；所述的第一驱动轴、第二驱动轴和第三驱动轴采用同轴设置方式。本发明的优点是：有利于减轻运动部件的质量，能够实现执行装置的整周回转，使运动学和动力学性能具有良好的轴对称性。

主权项

1.一种可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构，由机座和设置在所述机座上的第一支链、第二支链以及执行装置构成，其特征是，所述的第一支链包括第一驱动装置、第一驱动轴、第一主动臂、第一销轴以及第一从动臂，所述第一驱动装置固定设置于机座上，其输出端与所述第一驱动轴的一端连接，所述的第一驱动轴为中空结构，它的另一端与第一主动臂的一端固定连接，所述第一主动臂的另一端通过第一销轴与第一从动臂铰接；所述的第二支链包括第二驱动装置、第二驱动轴、第二主动臂、第二销轴以及第二从动臂，所述第二驱动装置固定设置于机座上，其输出端与所述第二驱动轴的一端连接，所述的第二驱动轴设置在中空结构的第一驱动轴的中心并与其形成同轴设置形式，所述的第二驱动轴也为中空结构，它的另一端与第二主动臂的一端固定连接，所述第二主动臂的另一端通过第二销轴与第二从动臂铰接，所述第一从动臂与第二从动臂的末端通过第三销轴铰接；所述的执行装置包括第三驱动装置、第三驱动轴、第一传动装置、第二传动装置、第三销轴、直线运动驱动装置以及末端执行器，所述的第一传动装置包括第一带轮、第一传动带、第二带轮，所述的第二传动装置包括第三带轮、第二传动带、第四带轮，所述第三驱动装置固定设置于机座上，其输出端与第三驱动轴的一端连接，所述的第三驱动轴设置在中空结构的第二驱动轴的中心并与其形成同轴设置形式，其另一端固定设置有第一带轮，所述的第一主动臂为中空结构，所述的第一带轮与第二带轮通过设置在中空结构的第一主动臂内部的第一传动带连接；所述的第一从动臂也为中空结构，所述的第三带轮与第四带轮通过设置在中空结构的第一从动臂内部的第二传动带连接，所述的第二带轮与第三带轮固定设置在第一销轴上，所述的第四带轮与直线运动驱动装置固定设置在第三销轴上，所述直线运动驱动装置的输出端与末端执行器固接。