[发明专利]基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人

摘要

一种机器人技术领域的基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人，包括左车体、右车体、SMA驱动器、偏心轮自锁机构和车轮。SMA驱动器包括：一根普通弹簧、四根SMA弹簧、左挡板、右挡板、固定螺钉、导向杆，四根SMA弹簧呈正方形分布，分别与左、右挡板相连，普通弹簧放置在四根SMA弹簧所构成的长方体的中心线上，两端套在导向杆上。偏心轮自锁机构包括：偏心轮、连杆、连杆转轴、销、偏心轮转轴、SMA弹簧、扭簧，扭簧安装在车体外侧的偏心轮转轴上，一端与偏心轮固定，一端与车体固定，SMA弹簧一端套在连杆转轴上，一端与车体相连。本发明中机器人可以实现前进、后退和转弯运动，而且，机器人的运动周期较短，移动速度较快。

主权项

1、一种基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人，包括：左车体(1)、右车体(10)、SMA驱动器(17)、偏心轮自锁机构(18)、车轮(15)，其特征在于，SMA驱动器(17)包括：一根普通弹簧(3)、四根SMA弹簧(4)、导向杆(2)、固定螺钉(5)、左挡板(19)、右挡板(20)，四根SMA弹簧(4)分别与左挡板(19)、右挡板(20)相连，普通弹簧(3)两端套在导向杆(2)上；偏心轮自锁机构(18)包括：两个偏心轮(8)、连杆(6)、SMA弹簧(7)、销(11)、连杆转轴(12)、偏心轮转轴(13)、扭簧(16)，在每个车轮(15)上方都设有一套偏心轮自锁机构(18)，左车体(1)上的偏心轮自锁机构(18)中，扭簧(16)设在车体外侧的偏心轮转轴(13)上，一端与偏心轮(8)固定，一端与左车体(1)固定，SMA弹簧(7)一端套在连杆转轴(12)上，一端与左车体(1)相连，销(11)插在连杆转轴(12)的孔中，实现对偏心轮(8)和连杆(6)的定位，右车体(10)上偏心轮自锁机构(18)的安装方式与之相同。