[发明专利]两模块可变结构机器人无效
| 申请号： | 200610024504.2 | 申请日： | 2006-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN1817579A | 公开（公告）日： | 2006-08-16 |
| 发明（设计）人： | 费燕琼;万见峰;夏振兴 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;F16H37/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机械技术领域的两模块可变结构机器人。本发明包括：第一模块、变动块、第二模块、后轮、前轮，其中，第一模块包括：壳体、滚珠丝杠、第一离合器、第一锥形齿轮、电机、第二离合器、第二锥形齿轮、第三锥形齿轮、第四锥形齿轮、带轮、同步带。第一模块和第二模块结构完全相同，两模块由变动块相连，电机驱动，离合器作用，两模块可相对变动块上下移动，从而改变机器人的外部结构，完成上台阶、过沟壕、越障碍物的动作。第一模块的两侧用轴固联两个前轮，第二模块的两侧用轴固联两个后轮，电机工作，通过离合器、锥形齿轮传递运动，而使该机器人能够快速移动。本发明空间结构紧凑，零件数目较少，易于实现、安装，固定。 | ||
| 搜索关键词： | 模块 可变 结构 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种两模块可变结构机器人，包括：变动块(2)、后轮(4)、前轮(5)，其特征在于，还包括第一模块(1)、第二模块(3)，所述的第一模块(1)包括：壳体(6)、滚珠丝杠(7)、第一离合器(8)、第一锥形齿轮(9)、电机(10)、第二离合器(11)、第二锥形齿轮(12)、第三锥形齿轮(13)、第四锥形齿轮(14)、带轮(15)、同步带(16)，电机(10)固定在壳体(6)上，第一锥形齿轮(9)固联在电机(10)输出轴上，第二锥形齿轮(12)与第一锥形齿轮(9)啮合，第一离合器(8)套在第一锥形齿轮(9)的传动轴和滚珠丝杠(7)上，第二离合器(11)套在第二锥形齿轮(12)和第三锥形齿轮(13)的传动轴上，第四锥形齿轮(14)与第三锥形齿轮(13)啮合，第四锥形齿轮(14)的传动轴由轴承座与壳体(6)相连，带轮(15)由键固联在第四锥形齿轮(14)的传动轴上，带轮(15)用同步带(16)与前轮(5)相连；所述的第二模块(3)和第一模块(1)的结构和连接方式完全相同，第二模块(3)和第一模块(1)由变动块(2)相连。
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