[发明专利]具有六个自由度的盾构管片拼装机

摘要

一种具有六个自由度的盾构管片拼装机，包括有旋转盘体、驱动装置、二悬臂梁、二平移油缸、二导向外套、二导向内套、二提升油缸、提升横梁、管片钳头装置、管片配重、转动平台、中心球关节轴承、管片倾斜油缸、管片转动油缸、固定盘体和滚轮装置，其机构具有六个运动自由度，从而使管片钳头装置的移动、位置和姿态能充分地满足拼装各种空间位置管片的需要，此外二悬臂梁之间设置中间横梁、管片钳头装置的位置设置等结构方面的改进提高了设备整体结构的刚度和机构运动的平稳性，本发明能用于盾构掘进机中进行长时间、高负载的管片拼装作业。

主权项

1、一种具有六个自由度的盾构管片拼装机，包括有旋转盘体(1)、驱动装置(2)、二悬臂梁(3)、二平移油缸(4)、二提升油缸(7)、提升横梁(8)、管片钳头装置(9)、管片配重(10)和固定盘体(16)，所述二悬臂梁(3)沿盾构轴向且左右平行地固定在盾构机的内壳体上，所述固定盘体(16)设置在二悬臂梁(3)上且与盾构同轴，所述驱动装置(2)固设于固定盘体(16)上，其驱动旋转盘体(1)在固定盘体(16)上作同轴回转运动，所述二平移油缸(4)分别铰接于二悬臂梁(3)与固定盘体(16)之间，其同步伸缩带动固定盘体(16)和旋转盘体(1)一起沿盾构轴向作前后平移运动，所述管片钳头装置(9)上设有螺纹口以连接和擎移管片，其特征在于：它还包括有二导向外套(5)、二导向内套(6)、转动平台(12)、中心球关节轴承(13)、管片倾斜油缸(14)和管片转动油缸(15)；所述二导向外套(5)分别直立且平行地固定在旋转盘体(1)的二侧，二导向内套(6)分别套入二导向外套(5)内，二提升油缸(7)分别铰接在导向外套(5)与导向内套(6)之间，并可各自推动导向内套(6)在导向外套(5)内上下滑移；所述提升横梁(8)的二端分别与二导向内套(6)的下端相铰接，其下部的中间设置有转动平台(12)，中心球关节轴承(13)安装在该转动平台(12)与提升横梁(8)之间；所述管片倾斜油缸(14)的一端与提升横梁(8)铰接，另一端与转动平台(12)相铰接，其轴线与转动平台(12)的台面成一夹角；所述管片转动油缸(15)的轴线平行于转动平台(12)，其一端与提升横梁(8)铰接，另一端与转动平台(12)相铰接；所述管片钳头装置(9)固设于转动平台(12)上。