[发明专利]基于仿生人眼控制的地面运动目标低空自动跟踪系统无效
| 申请号： | 200610028152.8 | 申请日： | 2006-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN1873439A | 公开（公告）日： | 2006-12-06 |
| 发明（设计）人： | 谢少荣;龚振邦;张晓林 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01S17/66 | 分类号： | G01S17/66 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于仿生人眼控制的地面运动目标低空自动跟踪系统。它包括飞行器及其飞控系统、机载PTZ摄像机、机载图像处理单元和机载仿生控制微处理器。该微处理器采用根据生理学神经回路建立的人眼眼球运动控制的数学模型，作为机载PTZ摄像机控制器的控制律，分别控制机载PTZ摄像机旋转(P)、侧倾(T)、变焦(Z)电机，实现前庭动眼反射、急动性眼球运动、平滑性眼球运动、视机性反射等人眼特有的仿生运动特性，使自动跟踪系统能够象人眼一样连续、平滑、清晰、稳定地跟踪地面运动目标。这种仿生控制方法还为研制当今机器人迫切需要的具有诸多像人眼这样视觉功能的仿生机器人眼探索出有效途径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 生人 控制 地面 运动 目标 低空 自动 跟踪 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于仿生人眼控制的地面运动目标低空自动跟踪系统，包括飞行器(1)及其飞控系统(2)、机载PTZ摄像机(5)，其特征在于机载PTZ摄像机(5)的视频输出端子Vout与一个机载图像处理单元(4)的视频输入端子Vin连接，机载图像处理单元(4)的数据输出串口与一个机载仿生控制微处理器(3)的数据输入串口连接，机载仿生控制微处理器(3)的控制信息输出端口与机载PTZ摄像机(5)的数据端口串行连接，飞行器(1)的飞控系统(2)与机载仿生控制微处理器(3)通过另一串口连接；机载仿生控制微处理器(3)的软件写入仿生眼球运动控制数学模型公式(1)，从而输出控制信息分别控制机载PTZ摄像机(5)的旋转P、侧倾T和变焦Z的电机。
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