[发明专利]一种轮爪复合式巡检机器人自主越障机构有效
| 申请号： | 200610045645.2 | 申请日： | 2006-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN100999216A | 公开（公告）日： | 2007-07-18 |
| 发明（设计）人： | 王洪光;房立金;朱兴龙 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B61C13/06 | 分类号： | B61C13/06;B62D57/028;H02G1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开一种超高压输电线巡检机器人机构。它由质心调节机构、前手臂、前行走夹持机构、后手臂、后行走夹持机构组成，前、后手臂的一端采用螺钉固定在质心调节机构上；另一端与前、后行走夹持机构直接相连，手臂具有两个自由度，分别由前、后回转机构、前、后垂直伸缩机构，其中前、后回转机构一端与前、后行走夹持机构相连，另一端经前、后垂直伸缩机构后与质心调节机构相连；行走夹持机构在架空地线上行走；前、后手臂，前、后行走夹持机构。本发明工作空间大、能耗低且越障能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 巡检 机器人 自主 越障 机构 | ||
【主权项】：
1.一种轮爪复合式巡检机器人自主越障机构，其特征在于：由质心调节机构(1)、前手臂(2)、前行走夹持机构(3)、后手臂(4)、后行走夹持机构(5)组成，所述前、后手臂(2、4)的一端采用螺钉固定在质心调节机构(1)上；另一端与前、后行走夹持机构(3、5)直接相连，所述手臂(2、4)分别由前、后回转机构(22、52)、前、后垂直伸缩机构(23、53)组成，其中前、后回转机构(22、52)一端与前、后行走夹持机构(3、5)相连，另一端经前、后垂直伸缩机构(23、53)后与质心调节机构1相连；所述行走夹持机构位于架空地线上。
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