[发明专利]适用于高速旋转体的姿态测量方法

摘要

本发明为适用于高速旋转体的姿态测量方法，涉及旋转体的姿态测量方法。本发明解决现有载体姿态测量方法无法适用于轴向高速旋转载体的问题。该测量方法是在载体上安装测量轴分别与载体坐标系的纵轴、横轴、竖轴相重合的三个加速度计A_x、A_y、A_z和测量轴分别与横轴、竖轴相重合的两个速率陀螺仪G_y、G_z；在载体上还安装有测量轴与横轴的负方向相重合的辅助加速度计A′的姿态解算与导航解算便可借助捷联惯性导航系统中的相关理论和方法完成。该方法可实现高速旋转体的姿态测量。

主权项

1、一种适用于高速旋转体的姿态测量方法，在载体上安装测量轴分别与载体坐标系的纵轴oxb、横轴oyb、竖轴ozb相重合的三个加速度计Ax、Ay、Az和测量轴分别与横轴oyb、竖轴ozb相重合的两个速率陀螺仪Gy、Gz；其特征为：在载体上还安装有测量轴与横轴oyb的负方向相重合的辅助加速度计A′y；高速旋转体纵轴的角速度ωx由如下计算表达式求得：${\omega }_x=\sqrt{\frac{a_y+a_{y^{\prime }}}{2·r}}$ 式中，r为加速度计Ay和A′y距离惯性导航系统中心的安装距离，ay、ay’分别为加速度计Ay和A′y输出的线加速度比力信息；在得到高速旋转体三个轴向的旋转角速度ωx、ωy、ωz和线加速度ax、ay、az之后，后续的姿态解算与导航解算便可借助捷联惯性导航系统中的相关理论和方法完成。