[发明专利]机器人控制器CPU死机检测及应急处理方法无效
| 申请号： | 200610048651.3 | 申请日： | 2006-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN1924741A | 公开（公告）日： | 2007-03-07 |
| 发明（设计）人： | 游玲;蔡磊;杨灏泉;苑韬;陈黎;李娟 | 申请（专利权）人： | 云南昆船设计研究院 |
| 主分类号： | G05B19/048 | 分类号： | G05B19/048 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650051云南省昆明市人民中*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 机器人控制器CPU死机检测及应急处理方法，死机检测方法是将机器人控制器CPU(A1)正常工作时发出的频率信号(S1)通过频压变换器(U1)变换为电压信号(S2)，再将电压信号通过放大器(A2)放大到继电器可用的电压(S3)后，驱动继电器(K1)输出指示控制器运行正常的信号；死机时，继电器没有输出，指示出死机状态；应急处理方法是用继电器的输出信号控制机器人驱动轴的电机驱动器(U2)的使能，死机时，继电器断电，监控机器人工作状态的监控装置输入信号断开，表示控制器CPU工作异常。本发明可检测机器人控制器CPU的工作状态及实现应急处理，不影响控制器的正常使用，并且检测电路简单可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制器 cpu 死机 检测 应急 处理 方法 | ||
【主权项】：
1、机器人控制器CPU死机检测及应急处理方法，其特征在于，死机检测方法是将机器人控制器CPU(A1)正常工作时发出的频率信号(S1)通过频压变换器(U1)进行频压变换，将频率信号变换为电压信号(S2)，再将电压信号(S2)通过放大器(A2)放大，达到继电器可用的电压(S3)后，驱动继电器(K1)，让继电器(K1)输出一个指示控制器运行正常的信号；当机器人控制器CPU死机时，停止发出频率信号，频压变换器不产生电压信号，停止输出电压，继电器没有输出，指示出机器人控制器CPU的死机状态；应急处理方法是用继电器(K1)的输出信号控制机器人驱动轴的电机驱动器(U2)的使能，机器人控制器CPU死机时，继电器(K1)断电，驱动器(U2)的使能端无效，制动电机的制动器(YB1)闭合，电机立即制动，监控机器人工作状态的监控装置(D1)的输入信号断开，表示机器人控制器CPU工作异常。
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