[发明专利]波动足型行走机器人

摘要

本发明的波动足型行走机器人包括支撑支架，驱动传动机构，由多个并行排列的足部相连构成的阵列机构，相邻足部的偏心轮相对转轴的转角相差一固定角度，这样，机器人的足部形成一个正弦曲线，多个足部由一柔性薄膜联成一个整体，当驱动传动机构带动转轴转动，转轴带动足部阵列运动，在机器人足部产生一个正弦行波。流体对此行波产生一个反作用力，从而产生机器人前进的动力。本发明结构紧凑，易于小型化，适合于在流体环境中运动，并且能够克服地表形状对运动的影响，对复杂地形有较强的适应能力。可应用于诸如石油等管道的检测等作业，以及水底的探测，勘探作业。

主权项

1.波动足型行走机器人，其特征在于它包括由平板(5)和两块分别固定在平板两端的支撑板(11)和(15)组成的支架，由多个并行排列的足部构成的阵列机构(7)，每个足部由偏心轮(14)、波足板(13)和限位板(6)组成，偏心轮周向开有一环行槽(17)，偏心轮开有3个轴向孔，第一孔(C)和第二孔(B)在偏心轮(14)的中心线上并分别位于偏心轮(14)中心的两侧，第一孔(C)中心至偏心轮(14)中心的距离为e，e≤D/4，D为偏心轮环行槽(17)的直径，第三孔(A)中心到第一孔(C)中心的距离和第二孔(B)中心到第一孔(C)中心的距离相等，第三孔(A)中心与第一孔(C)中心的连线和第二孔(B)中心与第一孔(C)中心的连线的夹角为θ，θ取值为10～45°，限位板(6)固定在波足板(13)的上方，并与波足板(13)形成一矩形框，偏心轮(14)置于矩形框内，限位板(6)的下边和波足板(13)的上边分到嵌入在偏心轮(14)的环行槽(17)里，多个足部依次按前一个偏心轮的第二孔(B)和后一个偏心轮的第三孔(A)连接在一起形成并行阵列机构，所有足部偏心轮的第一孔(C)套在一转轴(10)上，首个足部偏心轮的第三孔(A)和固定在转轴(10)上的第一连接件(4)相连，最后一个足部偏心轮的第二孔(B)和固定在转轴(10)上的第二连接件(9)相连，转轴(10)的两端通过轴承分别固定在支架的两支撑板(11)和(15)上，在波足板(13)上开有一垂直于其底边的槽(18)，定位板(12)穿越所有波足板(13)的槽(18)，定位板(12)的两端分别与支架的两支撑板(11)和(15)固定，在平板(5)上固定有电机(3)，电机轴通过传动机构与转轴(10)相连，多个并行排列的足部由粘结在波足板(13)底面的弹性防水柔性薄膜联结成一个整体。