[发明专利]图像处理方法、三维位置测量方法以及图像处理装置

摘要

本发明公开了按亚像素单位提取对象物位置的图像处理方法、三维位置测量方法以及图像处理装置，从拍摄对象物的合格品模型得到的模型图像中提取其图像上的边缘像素、其浓度梯度方向以及亚像素单位的边缘位置，并记录到硬盘(14)中。当输入处理对象图像时，CPU(11)以像素单位求出与模型图像对应的图像区域的位置后，在其图像区域中，提取与模型图像一侧的对应像素相对应的亚像素单位的边缘位置的边缘像素。然后，对这些边缘像素提取亚像素单位的边缘位置，计算出其提取位置和模型图像的边缘位置的偏置量。接着，根据对各个边缘像素求出的偏置量的平均值修正所述像素单位的位置，作为对象物的实际位置。

主权项

1、一种图像处理方法，是以规定大小的浓淡图像作为处理对象，从该处理对象图像中提取与预先特定的模型对应的对象物位置的方法，其特征在于，预先执行以下步骤：步骤A，对于拍摄所述模型得到的模型图像，从其图像中的边缘提取边缘图像；步骤B，对提取的各边缘像素，分别以其边缘像素为基准检索浓度梯度方向，提取亚像素单位的边缘位置；步骤C，对于在所述步骤B中提取了边缘位置的边缘像素，将其提取位置以及用于提取的浓度梯度方向对应于相应的边缘像素进行记录；在预先执行上述步骤后，对于所述处理对象图像执行以下第1、第2、第3各步骤：在所述第1步骤，以像素单位对处理对象图像扫描与所述模型图像相同大小的检索区域，在每一个扫描位置计算出所述检索区域的图像和模型图像的类似度；在所述第2步骤，在根据所述第1步骤中计算出的类似度提取的位置，重新设定检索区域，在该检索区域提取与记录有所述亚像素单位的边缘位置的模型图像中的边缘像素对应的边缘像素，对所提取的各边缘像素分别计算出步骤B以及通过步骤B得到的亚像素单位的边缘位置和所述记录的边缘位置的偏置量；在所述第3步骤，根据在所述第2步骤中计算出的偏置量修正所述检索区域的设定位置，将修正后的设定位置特定为所述对象物的位置。