[发明专利]并联运动机构的校准方法、校准的检验方法、校正数据收集方法

摘要

一种并联运动机构的校准方法，上述并联运动机构具备：由支撑平台支撑的基座；末端执行器；通过上述基座和末端执行器分别具备的多个接头连接上述基座与末端执行器的多根驱动轴；以及通过利用运动学或逆运动学操纵各驱动轴坐标来控制上述末端执行器的姿态的数控装置，上述校准方法包括下列步骤：将安装在上述末端执行器上的调整工具设置在上述并联运动机构外部的基准坐标系中规定数量的不同预定姿态中，以定义上述并联运动机构的基准坐标系，上述调整工具的轴线与上述末端执行器的轴线一致；收集步骤，每次将上述调整工具置于一种姿态时，收集上述调整工具的上述姿态的坐标；每次将上述调整工具置于一种姿态时，记录上述数控装置根据逆运动学操纵的每根驱动轴的坐标；以及根据所收集的驱动轴姿态坐标和所记录的驱动轴坐标，计算上述并联运动机构的运动学所必要的运动参数。利用该方法，可以获得末端执行器的精确姿态信息和驱动轴的相对坐标。

主权项

1.一种并联运动机构的校准方法，上述并联运动机构具备：支撑在支撑平台上的基座；末端执行器；通过上述基座和末端执行器分别具备的多个接头连接上述基座与末端执行器的多根驱动轴；以及通过利用运动学或逆运动学操纵每根驱动轴的坐标来控制上述末端执行器的姿态的数控装置；其特征在于，包括：设置步骤，将安装在上述末端执行器上的调整工具设置在上述并联运动机构外部的基准坐标系中规定数量的不同预定姿态中，以定义上述并联运动机构的基准坐标系，上述调整工具的轴线与上述末端执行器的轴线一致；收集步骤，每次将上述调整工具置于一种姿态时，收集上述调整工具的上述姿态的坐标；记录步骤，每次将上述调整工具置于一种姿态时，记录上述数控装置根据逆运动学操纵的每根驱动轴的坐标；以及计算步骤，根据所收集的上述驱动轴姿态坐标和所记录的上述驱动轴坐标，计算上述并联运动机构的运动学所必要的运动参数。