[发明专利]位置确定技术

摘要

一种用于估计在环境中的目标对象(TO)特征(SP)的方法，所述特征包括位置。拓扑模型(TM)指示可允许的位置和转移，且数据模型(DAM)建模由目标对象的传感设备观测的位置相关物理量(PQ)。运动模型(MM)建模特定目标对象类型，服从所述可允许的位置和转移。向目标对象分配一组点(P；112，122，...)，每个点具有一组属性(AS)，包括有关所述拓扑模型的位置。由所述属性估计所述目标对象特征(SP；111，121，...)。点的更新周期包括：确定每个点估计所述目标对象特征(SP)的可信度(113，123，...)；至少基于所确定的可信度为每个点确定权重(115，125，...)并且以进化的过程产生更新周期n+1的新点。

主权项

1.一种用于估计在环境(EN，RN)中的目标对象(TO)的特征组(SP)的方法，其中所述特征组包括位置；所述方法包括：-用拓扑模型(TM)和数据模型(DAM)对所述环境进行建模，其中所述拓扑模型(TM)指示在所述环境中的可允许位置和转移，并且所述数据模型指示对于所述拓扑模型(TM)所指示的多个可允许位置中的每一个的至少一个位置相关物理量(PQ)；-用一个或多个运动模型(MM)建模所述目标对象(TO)的位置改变特性，其中每个运动模型建模特定类型的目标对象并且服从由所述拓扑模型(TM)指示的可允许位置和转移；-将所述目标对象(TO)与一个或多个并置传感设备(SD)相关联，每个传感设备能够对所述位置相关物理量(PQ)中的一个或多个进行观测(OS)；-为所述目标对象分配点组(P，112，122，...)，所述点组中的每一个点都具有属性组(AS)，其中所述属性组至少包括与所述拓扑模型(TM)相关的位置；-利用分配给所述目标对象的点(P)的属性组(AS；112，122，...)，来估计所述目标对象(TO)的特征组(SP；111，121，131，141)；以及-在多个更新周期中更新所述点组，其中每个更新周期包括以下阶段a)到c)：a)使用所述数据模型(DAM)和来自与所述目标对象(TO)相关联的至少一个传感设备(SD)的观测(OS)，确定每个点(P)精确地估计所述目标对象的特征组(SP)的可信度(113，123，...)；b)至少基于所确定的可信度来为每个点确定权重(115，125，...)；以及c)产生更新周期n+1的新点组，其中：-所述新点组中的至少一些点(122，132，142；612)基于更新周期n(112，122，132；602)的一个或多个父点，其中-更新周期n的点被选择作为更新周期n+1中新点的父点的可能性是所述更新周期n的点的权重的非减函数；以及-通过使用所述一个或多个运动模型(MM)中的至少一个以及预定算法(600)，来从更新周期n的一个或多个父点的属性组中，导出更新周期n+1的新点的属性组。