[发明专利]六轴力传感器

摘要

本发明涉及一种六轴力传感器，具备一对构件以及在一对构件之间沿其周边部分散配置且连接一对构件的至少3个的腿。各个腿是由一对构件中的一方支撑在两端部且沿周向延长于构件的周边部的横梁以及从横梁的中央部沿与横梁垂直的方向延长并连接到一对构件的另一方上的纵梁而构成的T字形腿。腿的应变由第1以及第2单轴应变片检测。第1单轴应变片安装在朝向纵梁相反侧的横梁表面上，以便能够检测横梁的长度轴线方向的应变，第2单轴应变片安装在朝向周向的纵梁侧面上，以便能够检测纵梁的长度轴线方向的应变。

主权项

1.一种六轴力传感器(10；10′)，具备：彼此相对配置的一对构件(12，12；32，34)；以及在该一对构件之间沿该构件的周边部分散配置且连接上述一对构件的至少3个腿(14；14′)，通过将载荷施加给上述一对构件的一方，检测在上述腿上产生的应变，基于检测出的上述腿的应变，测定作用在上述一对构件的一方上的力以及力矩的双方或一方，其特征在于，上述腿(14；14′)是由上述一对构件(12，12；32，34)的一方支撑于两端部且沿周向延长于上述构件的周边部的横梁(20；20′)以及从该横梁的中央部沿与该横梁垂直的方向延长并连接到上述一对构件的另一方上的纵梁(22)而构成的T字形腿，上述腿的应变由第1单轴应变片(28)和第2单轴应变片(30)检测，上述第1单轴应变片(28；29)安装在朝向上述纵梁(22)的相反侧的上述横梁(20；20′)的表面上或朝向上述纵梁(22；22′)一侧的上述横梁(20；20′)的表面上，使得能够检测上述横梁的长度轴线方向的应变，上述第2单轴应变片(30)安装在朝向周向的上述纵梁(22；22′)的侧面上，使得能够检测上述纵梁(22；22′)的长度轴线方向的应变。