[发明专利]立体视觉半实物仿真系统及方法

摘要

本发明涉及一种立体视觉半实物仿真系统及方法，其系统包括投影仪、摄像机、摄像机云台、投影屏幕和计算机，在利用该仿真系统进行仿真时，首先，由计算机的虚拟视景软件生成虚拟三维场景图像，并获得在同一时刻不同两个或多个视点的立体视觉虚拟三维视觉图像；再由投影仪分别将各虚拟三维视觉图像投影到屏幕上，并通过实际摄像机分别拍摄屏幕上不同视点各虚拟三维视觉图像，而得到仿真系统在该测量时刻的输出图像，然后，计算虚拟摄像机参数、标定实际摄像机成像模型参数和投影仪成像模型参数，最后，根据立体视觉的基本原理计算得到图像中虚拟三维场景的三维空间坐标，本发明具有精度高、结构简单和成本低的优点。

主权项

1.一种立体视觉半实物仿真系统，其特征在于：包括投影仪，摄像机，摄像机云台，投影屏幕和计算机，以上各部分均固定在室内墙壁或稳定支架上，它们之间位置不能出现相对变化，所述的投影仪与计算机相连接，在投影屏幕上投出有计算机中虚拟视景软件生成的虚拟三维视觉图像，所述的摄像机固定在摄像机云台上，通过图像采集卡将采集的图像数据传送至计算机，并通过计算机对摄像机云台的控制实现摄像机的视场选取，摄像机的镜头的选取以摄像机的视场尽量包含投影仪的图像而又不超出为原则。